Svůj dnešní název dostalo nábřeží poprvé mezi lety 1948–1991. V roce 1991 byla západní část nábřeží přejmenována, východní části zůstal název kapitána Jaroše.
Dnešní nábřeží Kapitána Jaroše vede jen od Štefánikova mostu na východ, dále podjezdem pod Hlávkovým mostem až k Negrelliho viaduktu. Na úseku od Hlávkova mostu k Negrelliho viaduktu byl shodný název rozšířen v roce 1983.
